Desde la antigüedad, los hombres utilizaron el mar para comunicarse entre pueblos y para comerciar. En un principio, los barcos tendían a navegar solo de día y paralelos a las costas. Al adentrarse en tierras desconocidas, el hombre empezó a observar y a registrar la forma de las costas, las islas, los accidentes geográficos y detalles del paisaje como montañas, bloques de piedra o árboles, que servían como señales  para el viaje de regreso.

Pronto surgió la necesidad de marcas más estables y los navegantes construyeron torres y montones de piedras fácilmente reconocibles, o las adjuntaron a señales naturales especiales para hacerlas más prominentes. Los periplos, descripciones de navegación  que indicaban las rutas entre distintos puertos a las que contribuyeron generaciones de marineros, facilitaron aún más la navegación. Estas descripciones también mostraban las direcciones de los vientos y las corrientes oceánicas en condiciones normales.

Hacia el año 400, en el ocaso del Imperio Romano, existían unos 30 faros entre el mar Negro y el Atlántico. Pero tras la caída del Imperio, quedaron fuera de uso hasta principios del siglo XII. La navegación mercante disminuyó y los faros dejaron de encenderse para evitar el ataque de posibles enemigos.

En el siglo IX, existían, en algunos lugares de las costas francesas e inglesas, faros que consistían generalmente en fuegos de sebo o cera que eran encendidos en las ventanas de los edificios por monjes y ermitaños que habitaban en costas e islas remotas peligrosas para la navegación. Estos avisaban de los peligros y salvaban a los que naufragaban junto con sus cargas. Con el tiempo, comenzaron a recibir honorarios proporcionales al valor de lo que había sido rescatado.

Por  otro lado,  los piratas encendían falsos faros para atraer a los barcos, haciéndolos naufragar para saquearlos.

Cuando se restableció el orden en el siglo XII, la navegación mercante comenzó en dos regiones: el Mediterráneo y las costas de los mares del Norte y Báltico. En los nuevos centros comerciales que comenzaron a surgir en esta época,  se construyeron faros en los estuarios de los ríos y en las entradas de los puertos.
Entre los siglos XII y XV se construyeron varios faros a lo largo de las costas escandinavas y alemanas gracias a la liga Hansa – la asociación de comerciantes de Alemania del Norte en la que también participaban ciudades extranjeras como Brujas, Londres, Bergen, etc.